Creata nel 1927 dai giovani conti Aymo Maggi e Franco Mazzotti come reazione alla decisione di non disputare più il Gran Premio d'Italia nella loro città natale, Brescia, la Mille Miglia ha preso un'originale decisione di svolgersi su strada piuttosto che in pista. Insieme a un gruppo di soci facoltosi, hanno istituito un circuito a forma di otto da Brescia a Roma e ritorno per una distanza di circa 1.618 chilometri, ovvero 1.005 miglia.
La prima gara si svolse dal 26 al 27 marzo 1927 con 77 concorrenti al via, tutti italiani. Il vincitore, Giuseppe Morandi, ha completato il ciclo di questa prima edizione in poco meno di 21 ore e 5 minuti, a una velocità media di 78 km/ora.
L'originalità di questo evento è stata quella di far correre le auto di resistenza su strada, e non su un circuito. Ferrari, Maserati, Alfa Romeo, Porsche, Mercedes, Jaguar, Aston Martin, Bugatti... tutti i grandi nomi dell'automobilismo si contendono il primo posto in questa prestigiosa epopea sportiva e umana.
La gara fu sospesa per la prima volta nel 1939 a seguito di un incidente che causò la morte di molti spettatori durante la manifestazione del 1938. Fu definitivamente fermata nel 1957 in seguito all'incidente mortale di Alfonso de Portago e del suo copilota, che causò la morte di nove spettatori.
Vent'anni dopo è stata rilanciata come la Mille Miglia Storica ed è diventata la più prestigiosa gara di resistenza per auto d'epoca del mondo.
La Mille Miglia è oggi un evento esclusivo, con solo 450 squadre scelte a mano, ed è aperta solo ai modelli di auto che hanno partecipato alla gara originale almeno una volta tra il 1927 e il 1957. La gara stessa rimane un evento da sogno, l'evento più importante del calendario sportivo italiano, come testimoniano le folle impressionanti che si radunano lungo le strade.